ایران ترجمه - كنترل بهینه فازی - ژنتیكی حركت بازوی رباتیك مبتنی بر چهار درجه آزادی
به سایت ایران ترجمه خوش آمدید . Welcome To Irantarjome    شنبه 28 مرداد 1396

منوی کاربری

:نام کاربری
:کلمه عبور


عضویت

گروه مقالات

بازکردن | بستن

کاربران آنلاین

کاربران مهمان : 59
کاربر تعداد بازدید

آمار سایت

جزئیات مقاله

تعداد بازدید این مقاله : 566


تاریخ انتشار مقاله :

مدیر گروه / مترجم : محمد گلشن مقدم
کدترجمه: TEC-4-7
گروه: بین رشته‌ ای->رباتيك
نام فارسی: كنترل بهینه فازی - ژنتیكی حركت بازوی رباتیك مبتنی بر چهار درجه آزادی
نام انگلیسی: Fuzzy-Genetic Optimal Control for Four Degree of Freedom Robotic Arm Movement
تعداد صفحات فارسی: 15 تعداد صفحات انگلیسی: 4
قیمت:120,000 ريال سال: 2009 انتشارات: علمي دانشگاهي
مرجع فارسی: آكادمي ‌جهاني علوم، مهندسي و تكنولوژي
مرجع انگلیسی: World Adademy of Science, Engineering and Technology
دسته بندی: مقاله كامل توضیحات:
وب سایت: کشور: هندوستان
کلمات کلیدی: سينماتيك يا جنبش شناسي معكوس, الگوريتم هاي ژني (GA), منطق فازي (FL) برنامه ريزي خط سير Inverse kinematics, Genetic algorithms (GAs), Fuzzy logic (FL), Trajectory planning:

شرح مقاله:

 

«مختصر شده همین مقاله فقط با پنج هزار تومان - کلیک کنید»

 

 كنترل بهينه فازي - ژنتيكي حركت بازوي رباتيك مبتني بر چهار درجه آزادي

 

فهرست مطالب

چكيده

مقدمه

سيستم هاي رباتيك

مدل رياضي براي 4 درجه آزادي (4 DOF) سيستم رباتيك

فرمولاسيون مشكل

شبيه سازي و تست 

نتايج و مباحث

 

چكيده 

در اين مقاله، ما نسبت به ارائه مطلبي در خصوص كنترل بهينه حركت و برنامه ريزي خط سير ربات با چهار درجه آزادي و با استفاده از منطق فازي (FL) و الگوريتم هاي ژني (GA) اقدام مي‌نمائيم. ما ارزيابي خود را با بهره گيري از منطق فازي و الگوريتم هاي ژني براي كنترل بازوي رباتيك با توجه به چهار درجه آزادي (DOF 4) انجام مي‌دهيم. در اين بررسي موارد مبهم همانند حركت، اصطكاك و زمان تثبيت شدگي در حركت بازوي رباتيك با بهره گيري از منطق فازي و الگوريتم هاي ژني جبران شده‌اند. رويه توسعه يك الگوريتم بهينه سازي فازي ژني نيز در اين بحث مورد بررسي قرار مي‌گيرد. با توجه به نتايج حاصله الگوريتم ژني و الگوريتم ژني فازي مورد مقايسه قرار خواهند گرفت. اين مقاله همچنين تشريح كننده الگوريتم هاي ژني خواهد بود كه براي بهينه سازي حركت ربات و خط سير آن در نظر گرفته شده اند.

...

 

 

كلمات كليدي : سينماتيك يا جنبش شناسي معكوس، الگوريتم هاي ژني (GA)، منطق فازي (FL) برنامه ريزي خط سير.

 

 

1. مقدمه

ربات هاي ناوبري يا هدايت اتوماتيك هم اكنون به عنوان ادواتي به شمار مي‌آيند كه از اهميت روزمره اي برخوردار مي‌گردند. طراحي حركت يكي از وضايف مهم در كنترل هوشمندانه يك ربات سيار مستقل به شمار مي‌آيد. حركت بهينه جهت حاصل آوردن كارآيي يك موبايل سيار مستقل الزامي ‌مي‌باشد. بسياري از ديدگاه هاي پيشنهادي از منطق فازي يا الگوريتم هاي ژني استفاده نموده اند. شرايط مسير را مي‌توان با استفاده از متغيرهاي زبان شناسي فازي مدل سازي نمود، به گونه اي كه بتوان موارد نادرست و ابهامات داده مسير را مشخص نمود. بر اين مبنا چهار چوب هاي كلي و جديد براي كنترل ربات توسعه يافته است. موانع موجود در اين راه غالباً به عنوان منابع مرتبط با عدم كارايي متناسب و صحيح ربات و بازوي رباتيك بشمار آمده‌اند. بر اين مبنا، تلاش هاي بسياري جهت توسعه خطوط سير و مسر حركت مؤثر بازو، جهت اجتناب از اين موانع، صورت گرفته است.

...

 

مقالات مرتبط

تبلیغات

  • میدان انقلاب تهران
    تعداد بازدید : 4451
  • موسسه انتشارات صانعی
    تعداد بازدید : 3757
  • کتابخانه تخصصی زبان انگلیسی
    تعداد بازدید : 4012
  • گروه تجارت الکترونیک پارسا
    تعداد بازدید : 2260

تبلیغات کاربران

اعطای نمایندگی تعداد بازدید : 3121
تلگرام تعداد بازدید : 639
معرفی رشته فوق تخصصی درد تعداد بازدید : 582