ایران ترجمه - موقعیت ‌یابی و نقشه بردای همزمان ( SLAM) چند رباتی - ارتقای ارزیابی موقعیت ربات - تز هوش مصنوعی
به سایت ایران ترجمه خوش آمدید . Welcome To Irantarjome    پنجشنبه 27 مهر 1396

منوی کاربری

:نام کاربری
:کلمه عبور


عضویت

گروه مقالات

بازکردن | بستن

کاربران آنلاین

کاربران مهمان : 148
کاربر تعداد بازدید

آمار سایت

جزئیات مقاله

تعداد بازدید این مقاله : 1146


تاریخ انتشار مقاله :

مدیر گروه / مترجم : محمد گلشن مقدم
کدترجمه: COM-12-1
گروه: كامپيوتر->رباتیک
نام فارسی: موقعیت ‌یابی و نقشه بردای همزمان ( SLAM) چند رباتی - ارتقای ارزیابی موقعیت ربات - تز هوش مصنوعی
نام انگلیسی: Multi Robot SLAM  Pose Estimate Enhancement - Master’s thesis Artificial Intelligence
تعداد صفحات فارسی: 134 تعداد صفحات انگلیسی: 66
قیمت:280000 ريال سال: 2007 انتشارات: علمي دانشگاهي
مرجع فارسی: هرنیک جان کواسلگ
مرجع انگلیسی: Henrik Johan Koeslag 
دسته بندی: مقاله كامل توضیحات:
وب سایت: کشور: ایالات متحده
کلمات کلیدی: موقعيت, يابي,  ,نقشه برداي,  ,SLAM چند رباتی, هوش مصنوعی, رباتMulti Robot SLAM, ,Pose Estimate Enhancement, Artificial Intelligence, Robot:

شرح مقاله:

 

«مختصر شده همین مقاله فقط با پنج هزار تومان - کلیک کنید»

 

موقعيت‌ يابي و نقشه برداي همزمان (SLAM) چند رباتی  

ارتقاي ارزیابی موقعیت ربات

تز هوش مصنوعی

 

1- فهرست مطالب

2- مقدمه

1- 2. مشكل SLAM

2-2. SLAM نشان محور (نشانگر)

3-2. SLAM غير نشان گر

4- 2. SLAM چند رباتی

5-2. مدل پيشنهادي

3. سابقه تئوريكي

1-3. SLAM 

1-1-3. زنجير ماركوف (Markov chain) 

2-1-3. ارزيابي موقعيت

3-1-3. داده‌هاي حسگر

4-1-3. دریفت

5-1-3. بستار حلقه

6-1-3. توزيع‌هاي باور 

2-3. فیلتر نمودن جزء

1-2-3. اجزاء 

2-2-3. انتشار

3-2-3.  FastSLAM 1.0 

4-2-3.  FastSLAM 2.0 

5-2-3. درخت دودمان / شجره نامه

6-2-3. به هم پيوستگي

7-2-3. ربات واحد DP-SLAM 

8-2-3. DP-SLAM 1.0 

1-8-2-3. فيلتر جزء

2-8-2-3. ارزيابي جزء

3-8-2-3. ارائه نقشه

4-8-2-3. درخت دودمان/ شجره کمینه

9-2-3. DPSLAM ارتقاء‌ يافته

1-9-2-3. مدل مشاهده ارتقاء‌ يافته

2-9-2-3. نقشه ‌برداري سطح بالا

3-2-9-3. پيچيدگي

10-2-3. تكرار رئوس مطالب

4. ارتقاي برآورد موقعيت

 1-4. ربات DP-SLAM دو تایی

 1-1-4. مقدمه  

2-1-4. تركيب نقشه  

1-2-1-4. درآميختگی یا ترکیب برآوردهاي موقعيت ربات 

2-2-1-4 مدل مشاهداتي

3-2-1-4. ادغام برآوردهاي موقعیت در DP-SLAM 

4-2-1-4. برخوردهاي ربات 

3-1-4. نقشه‌برداري متمركز در برابر نقشه ‌برداري غير متمركز  

4-1-4. تركيب موقعيت‌ها در سيستم‌هاي جزء چند رباتی 

5-1-4. هرس كردن

2-4. DP-SLAM چند رباتی

3-4. ارتباطات

1-3-4. دقت افزايش یافته

2-3-4. در هم آميختگي نقشه

5. رویه استقرار تجربي

1-5.  DP-SLAM 

1-1-5.  DP-SLAM اصلی / اولیه

1-1-1-5. روتين LowSlam  

2-1-1-5. مسير HighSlam

2-1-5. اصلاحات

2-5. شبيه سازي

1-2-5. بازيگر

2-2-5. مرحله  

3-2-5. محيط 

6. روش 

1-6. ديدگاه چند رباتي  

2-6. ارتقاي موقعيت

1-2-6. مكانيزم ارتقاي موقعيت

2-2-6. اصلاح ‌هاي سطح پايين

3-2-6. اصلاح‌ هاي سطح بالا

7. نتايج

1-7. جزئيات يا روند نصب اوليه

2-7. محيط بزرگ

3-7. توزيع جزء

8. مباحث و تحقيقات آتي

1-8. افزايش قطعيت

2-8. تنوع جزء محدود

3-8. نقشه‌هاي ارتقاء يافته 

4-8. تحقيقات آتي

9. ضميمه 1،‌ اصلاحات

10. ضميمه2 تركيب نقشه در  SLAM-DP 

1-10. رفتار مورد انتظار

2-10. ساختارهاي داده

 


2. مقدمه

موقعيت‌يابي و نقشه برداي همزمان كه همچنين تحت عنوان SLAM خوانده مي‌شود به عنوان يك مشكل در زمينه نقشه‌برداري به وسيله ربات‌هاي اتوماتيك در يك محيط ناشناخته به شمار مي‌آيد كه در آن مواردي از عدم قطعيت و عدم شناخت در كليه پارامترهاي مرتبط با خواندن حسگر وجود دارد. اين تز نشان دهنده آن است كه چگونه راه حل‌هاي SLAM را مي‌توان با استفاده از ربات‌هاي متعدد ارتقاء‌ داد كه خود سبب پیشرفت در مبحث برآورد موقعیت ربات‌هاي انفرادي خواهد شد.

...

 

 

 

1- 2. مشكل SLAM

همانگونه كه از آن نام بر می آید مشکلات مرتبط با SLAM مضاعف است. از آنجائيكه محيط براي ربات ناشناخته است، موقعيت‌يابي خود به عنوان يك وظيفه بسيار پيچيده مطرح مي‌باشد. از طرفي ديگر، بدون دانستن اين موضوع كه ربات در كجا قرار دارد،‌ انجام فرآیند نقشه ‌برداري تقريبا غير ممكن خواهد بود.

...

مقالات مرتبط

تبلیغات

  • میدان انقلاب تهران
    تعداد بازدید : 4765
  • موسسه انتشارات صانعی
    تعداد بازدید : 4058
  • کتابخانه تخصصی زبان انگلیسی
    تعداد بازدید : 4325
  • گروه تجارت الکترونیک پارسا
    تعداد بازدید : 2620

تبلیغات کاربران